はい、地獄は存在します。
旧約聖書は死後の状態についてあまり多くを記していません。
しかし、新約聖書とイエス様はこの暗い真実に啓示の光を当てています。
「地獄は本来人間のためではなく悪魔とその手下のために用意された場所である」、とイエス様は言っておられます。
聖書における地獄のイメージは、永遠の火、火の湖、暗闇、外に追い出された状態、泣き叫び歯ぎしりする場所、というものです。
これらのイメージを具体的にどう理解するべきかはっきりしない面もあるので、「地獄とは、神様と永遠に分かれた状態、神様の善き御心にあずかることがもはや決してできない状態である」、という定義で十分なのではないでしょうか。

どうすればキリスト信仰者は地獄に落ちるのを避けることができるのでしょうか。

これが、地獄についてのキリスト信仰者の最大の関心事であるはずです。
イエス様がこの世に来られた目的は、人間を地獄の存在によって脅すためではありませんでした。
神様の御子が人としてこの世にお生まれになったのは、罪と死と悪魔の圧制の下にあった私たち罪深い人間をご自分の血の代価によって贖い、天の御国に入れるようにするためであったことを、ここで思い起こしましょう。

あなたのためにも、イエス様は来てくださったのです。

「それから、左にいる人々にも言うであろう、「のろわれた者どもよ、わたしを離れて、悪魔とその使たちとのために用意されている永遠の火にはいってしまえ。」」　
（聖書のマタイによる福音書25章41節）